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移动控制系统设计

机器人移动机构控制系统完成的主要任务包括

：

接收并解析决策系统发送的命令

、

将整体速度根据要

求解算成每个轮子的速度

、

将解算的速度发送到对应

的轮子电机驱动器

、

比较速度传感器与预设速度并实

时调节实现移动机构整体闭环控制

。

控制结构图如图

5

所示

由于老人服务机器人的工作环境多数在室内

，

所

以在特定情况下机器人不能直接转身

，

这就需要机器

人在狭小的空间中能够灵活地向各个方向平移

。

这种

情况下

，

对移动机构进行全向控制完全可以满足实际

的使用要求

。

对图

4

所示模型进行分析

，

其中

θ

为移

动方向与固定坐标的夹角

，

δ

为机器人正方向与每个

轮子切向速度的夹角

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