按操作机的位置机构形式和自由度数量分类机械臂操作机的位置机构型式是机械臂重要的外形特征,按这一类标准,机械臂可分为直角坐标型,圆柱坐标型,搬运机械手,球(较)坐标型、关节型机械臂(或拟人机械臂)。操作机本身的轴数(自由度数)较能反应机械臂的工作能力,也是分类的重要依据。按这一分类要求,机械臂可分为4轴(自由度)、5轴(自由度)、6轴(自由度)、7轴(自由度)等机械臂。还有其它多种分类方式。基本介绍工业设计工业机械人通常由六项基本元素所组成,包括:结构,机械手,臂端工具,电脑数码控制器,驱动器,量度回输系统和感应器。
机械手是一种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器,他有多个自由度,可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。
机械手的结构形式开始比较简单,**性较强。 随着工业技术的发展,制成了能够独立的按程序控制实现重复操作,助力机械手,适用范围比较广的“程序控制通用机械手”,简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序,适应性较强,所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。
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